1/9にリリースされたRails v8.1.2は、minitest6で問題なさそうです。簡単にテストした分には、正常にテストが走りました。

ちなみにv8.1.1は、minitest6にすると、エラーにはならないものの、テストが全く拾われず0 runs, 0 assertions, 0 failures, 0 errors, 0 skipsになっていました。